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易四方 解决质心偏移和定轮偏移问题

新闻类别:企业新闻 | 发布时间:2024年07月10日

实现了“绕质心旋转”和“绕定轮旋转”,问题只解决了一半。由于路面不平度和附着变化等因素,可能会导致车轮旋转不同步,过程中不可避免地会发生“质心偏移”和“定轮偏移”。拿“质心偏移”来说,这种偏移,在原地掉头的场景里是无伤大雅、可以接受的,因为原地掉头一般是路口掉头或者平地旋转,周围的空间很宽,偏个半米甚至一米也不会撞到障碍物。但对于泊车场景来说,主打的就是一个精度,如果偏移太多,那铁定会和周围的车辆发生刮碰。同理,“定轮偏移”也会引发同样的问题。

据陆博介绍,为解决质心偏移问题,团队引入了摄像头、雷达和惯性传感器等感知元件,结合智能化的质心定位能力,开发出了轮速矢量控制算法,实现了车辆质心的闭环控制。

“至于定轮偏移,主要是去确定一个参数。我们的工程师在沥青、环氧、水泥等不同路面大概做了100多组对比实验,终于找到了参数对于偏移量的影响规律,终成功地把偏移量从25厘米缩小到了10厘米。”

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